1.運(yùn)動控制器和控制軸的初始化
控制器的初始化,,必須首先調(diào)用指令GT—Open來打開運(yùn)動控制器,讓上位PC與其建立通訊,,調(diào)用G7r_Re喊指令使數(shù)控雕銑機(jī)運(yùn)動控制器所有的寄存器恢復(fù)到默認(rèn)狀態(tài),。當(dāng)退出應(yīng)用程序時應(yīng)當(dāng)調(diào)用指令cT—c10se來關(guān)閉運(yùn)動控制器,??刂戚S的初始化指令較多,,主要有GT—AxisOn使能指定控制軸,;G1LclsSts清除控制軸狀態(tài),;GT—step-Dir,、GT-stepPulse設(shè)置軸的工作輸出方式;還有各指定控制軸的PID參數(shù)初始化設(shè)置,、電壓飽和極限,,零漂電壓補(bǔ)償?shù)鹊取#?/p>
2.初始化模塊子程序
對數(shù)控雕銑機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動控制器的大多數(shù)常用庫函數(shù)指令和其他常用操作進(jìn)行封裝,,該封裝類為classcGTCard,,初始化函數(shù)為該類的一個成員函數(shù)shortIIlitcard()。