數(shù)控雕銑機床的主軸運動空間分析
數(shù)控雕銑機床的主軸的運動參數(shù)中,，其Z向高度參數(shù)和主軸的姿態(tài)角是獨立參數(shù),，在加工過程中,，受到結(jié)構(gòu)尺寸的限制,，需要對其工作空間進行分析研究,。數(shù)控雕銑機床主軸的工作空間主要受各分支導(dǎo)軌長度,、轉(zhuǎn)動副擺角、球鉸擺角的限制,。數(shù)控雕銑機床主軸并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)有：由導(dǎo)軌長度確定的三支路的最長值Lmax、最短值Lmin、球鉸和轉(zhuǎn)動副的擺角最大值Hmax,、最小值Hmin、主軸動平臺的工作高度范圍Zmin~Zmax,。本文中的工作空間生成方法是:
1)將動平臺以一定的步長移動到高度Z0,。
2)根據(jù)前面的理論分析，可以求出動系原點的坐標(biāo)值,，三驅(qū)動支路的長度,，三球鉸及三轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)角，檢驗是否發(fā)生桿長超限或干涉碰撞;
若無上述情況,，則繼續(xù)執(zhí)行2),，直至發(fā)生干涉，此時的(B0-1)即是動平臺處于Z0高度時可達的最大傾斜角Bmax,。
發(fā)生干涉后退出2),，回到1)處增加高度重新開始，求出不同高度對應(yīng)的動系原點的坐標(biāo)及可達最大傾角Bmax,，生成數(shù)控雕銑機>床的主軸動平臺的工作空間,。
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