數(shù)控木工雕刻機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的重點(diǎn)是研究手部(這里是雕刻刀)的位姿和運(yùn)動(dòng),,而手部位姿與數(shù)控木工雕刻機(jī)各桿件的尺寸、運(yùn)動(dòng)副類型及桿間的相互關(guān)系直接相關(guān)聯(lián),,因此要研究手部相對(duì)于機(jī)座的幾何關(guān)系,,必須先分析兩相鄰桿件的相互關(guān)系,為此要先確定數(shù)控木工雕刻機(jī)桿件坐標(biāo)系,,然后利用數(shù)控木工雕刻機(jī)桿件坐標(biāo)系之間的變換矩陣進(jìn)行坐標(biāo)變換,。